TUHH Robotikkurs NXT
Hehe, Sommerferien ;-P Bis dahin gings jeden Mittwoch zum Robotikkurs der TU Hamburg-Harburg, bei welchem es darum ging, einen Roboter zu schaffen, der autonom durch ein Labyrinth fahren kann. Gebaut wurden die Roboter mit LEGO Mindstorms NXT-Geräten, programmiert mit Lejos. Zu sehen ist der Roboter wie er versucht, durch das kleine Labyrinth zu fahren. Dies klappte mal besser und mal schlechter, wobei ich versuchte, möglichst gut passende Werte einzustellen.
Zur Lösung des Labyrinths habe ich mich für eine sehr einfache Variante entschieden, bei welcher der Roboter sich immer an einer Wand entlang tastet. Bei einem sehr grßen Labyrinth dauert der Vorgang zwar sehr lange, dafür liegt der Erfolg auch bei 100%. Das Programm dazu ist eigentlich sehr einfach gestaltet. Der Roboter hält den Abstand zur rechten Wand möglichst konstant, wozu er einen Ultraschallsensor nutzt. Sollte der Abstand zu groß werden, fährt er rechts rum eine Kurve, bis der Abstand wieder stimmt. Mit dieser Technik schafft er es schon einmal, sich an einer Wand entlang zu bewegen. Sollte nun vor ihm eine Wand liegen, stößt er mit dem großen Taster vorne gegen diese Wand, woraufhin er ein Stück zurück setzt, um sich dann nach links zu drehen, bis der Ultraschallsensor wieder einen passenden Abstand meldet. Unten im Anhang ist der Quellcode für interessierte auch noch mal verlinkt, bitte nicht soo viel über mein schlechtes Java schimpfen ;-P Der Aufbau des Roboters ist leider leicht unscharf auf folgenden Fotos zu sehen:
Links:
Quellcode des Programms lejos Seite der Robotikkurse der TUHH LEGO Mindstorms NXT
June 30, 2011